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Advanced Coordinated Contouring Control of Multi-Axis Motion Systems: A GTCF-LARC Approach

时间: 2019/05/09 15:25:18    点击: 

主讲人:胡楚雄 博士

清华大学副教授 国家万人计划青年拔尖人才

讲座日期:2019511日,上午8:30-11:30

讲座地点:创新园大厦二楼报告厅

讲座摘要:

Advanced multi-axis motion control is significant for modern CNC machine tools and robots. To achieve excellent contouring control of multi-axis systems, coordination mechanism and advanced motion controller are both needed. GTCF is proposed as a new coordination mechanism to provide accurate contouring error estimation and strong multi-axis coordination for complex multi-axis contouring tasks. LARC is developed as an advanced controller for excellent transient/steady-state contouring performance, certain robustness to parametric variation and disturbances. Experiments and applications are finally presented to show the practical effectiveness.

演讲人介绍:

胡楚雄,1982年生,2005年获浙江大学机械电子工程学士专业,2010年获得浙江大学机械电子工程博士学位。2007-20082018相继在普渡大学、加州大学伯克利分校访学。2010年加入清华大学机械工程学院工作至今,现担任机械系副教授、博士生导师,机电所党支部书记,IEEE高级会员,中国机械工程学会高级会员。

 胡楚雄博士在精密机电测控领域,围绕集成电路制造装备、数控机床、机器人中的精密/超精密运动系统,开展了精密/智能运动控制研究,注重理论原创性和实际有效性,研究兴趣为精密运动控制、机电一体化、多轴协调运动、智能控制理论及应用、自适应控制、迭代学习、神经网络、机器人、非线性系统、测量自标定等。发表SCI/EI论文90余篇,引用800余次,SCI论文发表于IEEE Transactions系列、AutomaticaIJMTM等国际期刊。授权发明专利20余项。

 胡楚雄博士多次担任国际会议分会主席,获得机电领域国际最佳论文奖多次,获2011年中国机械上银博士论文优秀奖、2013年全国百篇优秀博士学位论文提名、2010年浙江大学竺可桢奖(全校10名、学生最高荣誉)、2012年清华大学优秀博士后(全校10名)、2017年清华大学学术新人奖(全校10名,青年教师最高学术荣誉)、2018年北京市科学技术奖一等奖、2018年国家万人计划青年拔尖人才等。


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